El primer lanzamiento de un cohete submarino tiene lugar en 1942, a cargo de la Kriegsmarine.
La entrada de USA en la 2GM crea un debate entre los estrategas aleanes para buscar la manera de atacar el continente americano. Para enviar armas de un continente a otro se necesita alguna forma de eludir las limitaciones de los bombarderos y de la flota alemana de superficie.
Varios son los métodos disponibles en ese momento, siendo la forma más práctica la inserción de saboteadores mediante submarinos. Aunque al menos tres grupos de saboteadores fueron desembarcados con éxito (U - 202, 13 de junio de 1942; U - 584, 16 de junio de 1942; U - 1230, 30 de noviembre de 1944) el plan finalmente fracasó debido a la ineptitud y la escasa fiabilidad de los agentes alemanes.
Otra posibilidad es bombardear Nueva York con aviones de largo alance y luego amerizar en el Atlántico cerca de un U-boat cuando se acabe el combustible se acabó. Debido a una comprensible falta de entusiasmo por parte de la Luftwaffe y de la Kriegsmarine, el proyecto nunca se lleva a cabo, aparte de una supuesta incursión aérea a la ciudad de Nueva York por un Ju 390 de FAGr 5 de enero de 1944.
Otro método surge de la mente del Dr Ernst Steinhoff, un ingeniero de Penemunde. Este, charlando con su hermano, el Korvettenkapitan Fritz Steinhoff, Kommandant del U-511, concide la idea de lanzar cohetes de artillería desde un submarino sumergido.