En 1939, la Inspección de Tropas Motorizadas (AHA/In 6) solicitó un pequeño semioruga blindado para realizar misiones auxiliares mientras acompañaba a los tanques en la ofensiva. Estos debían usarse principalmente para exploración, como cuarteles generales móviles, mando, vehículos de comunicaciones y y como vehículos de observación avanzada. Sólo podían transportar un Halbgruppe (medio pelotón) o una sección de exploradores y, por lo tanto, su tamaño era más pequeño en comparación con el Sd.Kfz.251 Hanomag que entonces estaba en desarrollo.
En ese momento Demag fue reconocida por su experiencia con semiorugas muy pequeñas, ya que había desarrollado el Sd.Kfz.10. Este versátil vehículo había sido aceptado recientemente en servicio y se construyeron 12.000 hasta 1945. Junto con Demag, se eligió Büssing-NAG para diseñar la carrocería blindada inclinada y liviana. El nuevo vehículo se denominó leichter gepanzerter Mannschafts-Transportwagen para el transporte de tropas blindado ligero, Sd.Kfz.250.
Este vehículo se basó en el chasis D7 del Sd.Kfz.10 construido por Demag, utilizando las mismas orugas y ruedas. Sin embargo, fue acortado en un par de ruedas. El eje delantero era similar y se usaba para la dirección. Sobre esta base ligeramente acortada, se concibió un nuevo cuerpo blindado (panzerwanne). El nuevo chasis se designó como D7P y cada componente se hizo a medida para él, en lugar de ser un elemento común de mayor tamaño del Sd.Kfz.10. La parte superior e inferior de la carrocería estaban inclinadas a lo largo de una larga cresta que va hacia arriba desde el capó del motor y se invierte en el medio del compartimiento de la tripulación, inclinándose hacia la parte trasera.
Esto dio un casco de tres lados, relativamente fácil de construir, estando optimizado para desviar las balas por los angulos de su estructures (el ángulo superior era de unos 35º, el inferior era de 30º, mientras que las planchas traseras tenían un ángulo de 17° y 45º). Mientras que las planchas laterales y traseras tenían un grosor de 8 mm, el blindaje frontal tenía un ángulo de 10 mm a 30° en la superestructura y 14,5 mm a 12° para el casco, las planchas del radiador y el motor. Los guardabarros de las orugas tenían aproximadamente 2/3 de la longitud total del vehículo y soportaban repuestos y equipos de herramientas. El motor elegido fue el mismo Maybach de 6 cilindros, refrigerado por agua, que desarrollaba 100 CV, dando alrededor de 17,2 CV/tonelada, frente a los 21,3 CV/tonelada del más ligero Sd Kfz.10 (4,9 toneladas frente a 5,8 toneladas). Fue servido por una transmisión de preselector semiautomática Maybach SRG (Schaltreglergetriebe, Variorex-Getriebe, Hohlachse) VG102 128H con siete marchas hacia adelante y tres hacia atrás. El embrague actuó como un "interruptor" de cambio de marcha. La velocidad máxima observada en las pruebas en terreno plano superó los 75 km/h, pero en la práctica se le indicó al conductor que no superara los 65 km/h.
Tanto las ruedas delanteras como las orugas se utilizaron para la dirección. Las ruedas dobles, superpuestas e intercaladas (Schachtellaufwerk), se montaron sobre barras de torsión. Las traseras actuaron como tensores. Las ruedas del eje delantero estaban suspendidas por ballestas y amortiguadores. El compartimiento de conducción estaba aproximadamente a la mitad, en el centro del casco, y no estaba separado del compartimiento trasero, que estaba abierto. El conductor y el copiloto tenían bloques de visión laterales y paneles frontales con bisagras con contraventanas blindadas. El techo del conductor estaba equipado con un soporte de anillo para una ametralladora MG 34. También se podría instalar un soporte de pivote en la parte trasera, para una MG 34 adicional utilizada para la defensa AA. Durante el curso de la guerra, se probaron muchos armamentos y se montaron en variantes especializadas.
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